A honfoglaló magyarok a Bódva völgyétől északabbra nem hoztak létre állandó településeket. A 12. század végén még mindig alig lakott, de vadban gazdag terület a király birtokát képezte, igazgatása a tornai erdőispánság feladata volt. A Fekete-erdőnek nevezett vidék központja Torna lett. Ekkor alakult a templomáról Szentandrásnak nevezett falu is, a határában két Kovácsi nevű faluval és Milével. Az utóbbi szénégetőt jelent, s az előbbiekkel azt mutatja, hogy az erdőispánságok igazgatása alatt milyen tevékenységet végző népek éltek.

Szentandrás templomát 1283-ban említették először. 1388-ban Szentandrás a Bebek családé volt, az 1410 körüli időktől szádvári uradalmukhoz tartozott. 1576-ban a török által elpusztított faluként említik. 1713-ban a templomnak csak a falai álltak. Miután az Esterházyak birtokába került, 1730 körül szlovákokat telepítettek a szinte elpusztult faluba. A templom ekkor még romos volt, de szép falképeit feljegyezték. Újjáépíteni csak a 18. század közepén sikerült. Ezt követően 1910-ben, majd az 1970-es években renoválták.

A templom máig őrzi középkori jellegzetességeit. Két egymás melletti apszisa ikerszentélyt alkot. A hazánkban teljesen egyedülálló megoldás funkcióját sajnos nem ismerjük. A szentélyhez egy kis hajó tartozott. Ez a korai, 1200 körül épült templom alkotja a mai épület szentélyét. A 14. század közepén nagyobb hajóval bővítették, ekkor készültek a freskók és a mérműves ablak. A templomnak két szárnyas oltára is volt. A hajóban most álló barokk oltár a hagyomány szerint a szádvári várból került ide. A szószék és a karzat 18. századi.